Este post fue escrito por Greg McMillan, consultor de la industria, autor de numerosos libros de control de procesos, galardonado con el premio ISA Life Achievement Award 2010 y Senior Fellow retirado de Solutia Inc. (ahora Eastman Chemical).

El controlador proporcional, integral y derivativo (PID) es el componente clave común de todos los lazos de control. Los sistemas de control básicos dependen del PID para traducir las señales de medición en puntos de ajuste de los controladores de lazo secundario, los controladores de válvulas digitales y los controladores de velocidad para los accionamientos de frecuencia variable. El éxito del control avanzado, como el control predictivo de modelos, depende de la base del sistema de control básico y, por tanto, del PID.

Elmer Sperry desarrolló el primer ejemplo del PID en 1911, y Nicolas Minorsky publicó el primer análisis teórico en 1922. Ziegler y Nichols publicaron artículos sobre el método de la oscilación final y el método de la curva de reacción para el ajuste del controlador en 1942 y 1943. Aunque los parámetros elegidos como factores en los ajustes de sintonización proporcionaban un control demasiado agresivo, la premisa básica de una ganancia final y un período final es esencial para la comprensión fundamental de los límites de la estabilidad.

La identificación de la pendiente en el método de la curva de reacción es una clave para el uso del concepto de casi integrador que encontraremos aquí como crítico para la mayoría de los lazos de composición, temperatura y pH para mejorar los ajustes de sintonización y acortar dramáticamente los tiempos de prueba. Bohl y McAvoy publicaron un artículo en el que mostraban que el PID puede proporcionar un control casi óptimo para perturbaciones de carga no medidas. Shinskey escribió muchos libros que detallan el conocimiento de la dinámica del proceso y las relaciones esenciales para la mejor aplicación del control PID.

Shinskey desarrolló la ecuación original para el error integrado de las perturbaciones en función de los ajustes de sintonización, como se detalla en el artículo Reglas de sintonización del PID. Shinskey también publicó un libro dedicado a los controladores PID que mostraba que la simple adición de un bloque de tiempo muerto en la ruta de retroalimentación de reajuste externo podía mejorar aún más el rendimiento del PID mediante la compensación del tiempo muerto. Se desarrollaron reglas de sintonía de control de modelo interno (IMC) y lambda basadas en la cancelación de polos y ceros para proporcionar una buena respuesta a los puntos de consigna y a las perturbaciones en la salida del proceso. Sin embargo, la mayor parte de la mejora en la respuesta al punto de consigna podría haberse conseguido con una estructura de plomo-desfase del punto de consigna o PID. Además, estas reglas de sintonía no funcionan bien para el caso más común de perturbaciones en la entrada del proceso (subidas de carga), particularmente para los procesos con retardo dominante.

Skogestadt desarrolló mejoras significativas en las reglas de sintonía de IMC. Bialkowski demostró que utilizar siempre lambda en lugar de los factores lambda, relacionar lambda con el tiempo muerto y tratar los procesos dominantes de retardo como casi integradores permite al PID proporcionar un buen control no oscilante para las subidas de carga, además de hacer frente a las muchas dificultades y objetivos diferentes para los que se diseñó originalmente la sintonización de lambda. No se ha comprendido que la mayoría de los métodos convergen a la misma expresión básica para la ganancia del PID y el tiempo de reajuste cuando el objetivo es el rechazo de las perturbaciones de la carga y que un parámetro de sintonización que es la constante de tiempo del lazo cerrado o el tiempo de detención se establece en relación con el tiempo muerto.

Tampoco se reconoce cómo las características del PID, como la estructura, la retroalimentación externa de reajuste, el PID mejorado para el analizador y el inalámbrico, el cálculo simple de un valor futuro, el controlador de la posición de la válvula y la respuesta del punto de ajuste de «aceleración total», pueden aumentar la eficiencia y la capacidad del proceso, como se señala en el libro de ISA 101 Tips for a Successful Automation Career.

Sobrecarga

El usuario se enfrenta a un considerable desacuerdo de las reglas de sintonía como se ve en las 400 páginas de reglas de sintonía en el libro de 2006 de O’Dwyer, sin darse cuenta de que la mayoría de ellos se pueden ajustar por factores o un concepto casi integrador para lograr un buen control. El PID moderno tiene muchas más opciones, parámetros y estructuras que aumentan en gran medida el poder y la flexibilidad del PID, pero la mayoría son infrautilizados debido a la insuficiente orientación. Además, la forma estándar del PID que se utiliza en la mayoría de los sistemas de control modernos no es la forma paralela que se muestra en la mayoría de los libros de texto ni la forma en serie del PID que se utilizaba de forma generalizada en la industria de procesos hasta la década de 1990.

Todo esto puede ser bastante abrumador para el usuario, sobre todo porque la sintonización la realiza a menudo un generalista que se enfrenta a los rápidos cambios de la tecnología y a muchas otras responsabilidades. Mi objetivo en mis recientes artículos, libros y columnas (incluidos los blogs), que son más extensos y menos específicos de un proveedor que los libros blancos, es proporcionar un enfoque unificado y una orientación más dirigida basada en las últimas características de los EPI que faltan en la literatura.

Buena sintonía: A Pocket Guide, Fourth Edition pretende presentar de forma concisa los conocimientos necesarios y simplificar la sintonización cambiando entre sólo dos conjuntos de reglas de sintonización, dependiendo en gran medida de si el PID es un controlador primario o secundario. Un PID primario para el control de la composición del recipiente o de la columna, de la presión del gas, del nivel, del pH y de la temperatura, utiliza reglas de sintonización del proceso integradas en las que se establece el tiempo de detención lambda. Un PID secundario para el control de la presión del líquido, el flujo, el pH en línea y la temperatura del intercambiador de calor, utiliza reglas de sintonización del proceso autorreguladas donde se establece la constante de tiempo del bucle cerrado. En ambas situaciones, se utiliza lambda en lugar de un factor lambda y se elige en relación con el tiempo muerto para proporcionar el grado de control estricto y la robustez necesaria. Lo mejor que puede hacer un usuario es utilizar un buen software de sintonización, asistir a las escuelas de los proveedores y conseguir un consultor en la planta para las soluciones y la práctica in situ. También es importante asumir la responsabilidad de evitar los errores comunes de sintonización. Aquí damos un paso atrás para asegurarnos de que no somos susceptibles de cometer descuidos y malentendidos. La siguiente recopilación tiene primero los errores más comunes, perturbadores y potencialmente inseguros, pero todos pueden entrar en juego y ser importantes.

Errores

1. Utilizar la acción de control incorrecta: En los controladores analógicos y en muchos de los primeros sistemas de control distribuido (DCS) y controladores lógicos programables (PLC), la acción de la válvula afectaba sólo a la visualización de la salida en la estación o placa frontal. La especificación de una acción de válvula de «aumento a cierre» para una válvula de fallo abierto invertía la visualización pero no la salida real. En consecuencia, la acción de control debía tener en cuenta la acción de la válvula además de la acción del proceso. Si la válvula era «de aumento a apertura» (fallo de cierre), la acción de control era simplemente la inversa de la acción del proceso (acción de control directa para el proceso de acción inversa y viceversa). Si la válvula era «aumento-cierre», la acción de control era la misma que la acción del proceso (acción de control directo para el proceso de acción directa y viceversa) si no se invertía en el transductor o posicionador de corriente a neumático (I/P). En los sistemas actuales, el usuario puede especificar «aumento a cierre» en el bloque PID o en el bloque de salida analógica, además del controlador digital de la válvula, lo que permite establecer la acción de control como la opuesta a la acción del proceso. El reto es darse cuenta de esto y asegurarse de que la acción de aumentar para cerrar la válvula sólo se establece en un lugar. Si no se consigue la acción de control correcta, nada más importa (el PID caminará hasta su límite de salida).

2. Uso de los ajustes por defecto del bloque PID: Los ajustes que vienen con un bloque PID al arrastrarlo y soltarlo en una configuración no deben utilizarse. Cuando se aplica por primera vez el PID a las simulaciones dinámicas de las nuevas plantas, se pueden utilizar los ajustes típicos basados en el tipo de proceso y el intervalo de escala como punto de partida. Sin embargo, se deben hacer pruebas de sintonía y ajustar los ajustes antes de la formación del operador y la puesta en marcha del bucle.

3. Uso de ajustes de sintonía de forma paralela y en serie en la forma estándar ISA: Una forma paralela que utiliza los ajustes de ganancia del integrador y de ganancia de la derivada que se ponen en la forma estándar ISA como ajustes de tiempo de reposición y de tiempo de tasa puede estar fuera de órdenes de magnitud. Una forma en serie puede proporcionar un buen control con el tiempo de tasa igual o mayor que el tiempo de restablecimiento. Esto se debe a que los factores de interacción reducen intrínsecamente la ganancia y el tiempo de velocidad del PID y aumentan el tiempo de restablecimiento del PID para evitar que las oscilaciones de la contribución del modo derivado sean mayores que la contribución de los otros modos. Usar un tiempo de tasa igual o mayor que el tiempo de reinicio en una forma estándar ISA puede causar oscilaciones rápidas severas.

4. Usar las unidades incorrectas para los ajustes de sintonía: Aquí consideramos sólo la forma en serie y la forma estándar ISA. Los controladores pueden tener un ajuste de ganancia o de banda proporcional para el modo proporcional. El ajuste de ganancia es adimensional y es el 100 por ciento dividido por la banda proporcional. Algunos algoritmos PID en estudios de control y sistemas industriales reales tienen el ajuste de ganancia en unidades de ingeniería, lo que lleva a un ajuste muy extraño. El ajuste del modo integral puede ser repeticiones por segundo, repeticiones por minuto, minutos por repetición o segundos por repetición. Las unidades de estos dos últimos ajustes se dan comúnmente como sólo minutos o segundos. La omisión del «por minuto» puede causar confusión en la conversión de los ajustes. La conversión del tiempo de tasa es más simple, porque las unidades son simplemente minutos o segundos.

5. Utilización de unidades erróneas para los límites de salida y los límites de antirreglamentación: En los controladores analógicos y en muchos de los primeros sistemas DCS y PLC, la salida y, en consecuencia, los límites de salida y los límites de reposición estaban en porcentaje. En los sistemas de control modernos, la salida está en unidades de ingeniería, y los límites deben establecerse en unidades de ingeniería. En el caso de las válvulas, las unidades suelen ser porcentajes de la carrera de la válvula. Para un PID primario (superior) que está enviando un punto de ajuste a un PID secundario (inferior), la salida del PID primario está en las unidades de ingeniería de la variable de proceso del PID secundario.

6. Ajuste de los controladores de nivel: Si se calcula el producto de la válvula, la ganancia, la ganancia de proceso y la ganancia de medición, donde la ganancia de proceso es simplemente la inversa del producto de la densidad del fluido y el área de la sección transversal del recipiente, se observa que la ganancia de proceso integradora de lazo abierto es muy pequeña (por ejemplo, 0,000001 1/seg), lo que conduce a una ganancia PID máxima para la estabilidad que es más de 100. Para el control del nivel del tanque de sobretensión, se desea una ganancia PID más cercana a la unidad para absorber las fluctuaciones de los caudales de entrada sin transmitirlas como cambios a un caudal de salida manipulado que altere a los usuarios de aguas abajo. A los usuarios no les gusta una ganancia PID alta incluso cuando se necesita un control de nivel estricto. La disminución de la ganancia del controlador de nivel sin un aumento proporcional del tiempo de reajuste provocará oscilaciones lentas casi sostenidas. Mayores disminuciones en la ganancia PID sólo empeoran las oscilaciones. La mayoría de las oscilaciones en las plantas de producción y el bajo rendimiento de las columnas de destilación pueden atribuirse a controladores de nivel mal ajustados. La solución es elegir un tiempo de detención (lambda para procesos integradores) para maximizar la absorción de la variabilidad (por ejemplo, el control del nivel de los tanques de sobrepresión o el control del nivel del receptor de destilado donde se manipula el flujo de destilado) o maximizar la transferencia de la variabilidad (por ejemplo, el nivel del reactor para el control del tiempo de residencia o el control del nivel del receptor de destilado donde se manipula el flujo de reflujo para el control del reflujo interno). Las reglas de sintonía del proceso integrador evitan la violación de la ventana de ganancias PID permitidas estableciendo primero el tiempo de detención y utilizando este tiempo para calcular el tiempo de reinicio y finalmente la ganancia PID.

7. Violación de la ventana de ganancias del controlador permitidas: Todos podemos relacionar el hecho de que una ganancia PID demasiado alta provoca oscilaciones. En la práctica, lo que vemos más a menudo son oscilaciones por una ganancia PID demasiado baja en los lazos primarios. La mayoría de los sistemas de control de la concentración y la temperatura en recipientes bien mezclados son vulnerables a una ganancia PID que viola el límite de PID bajo, causando oscilaciones lentas y casi no amortiguadas. Estos sistemas tienen una respuesta de proceso altamente dominante (casi integradora), integradora o desbocada. Todos estos procesos se benefician del uso de reglas de ajuste del proceso integrador para evitar que la ganancia del PID sea inferior al doble de la inversa del producto de la ganancia del proceso integrador en bucle abierto y el tiempo de reajuste, evitando las oscilaciones que se muestran en las figuras. Las oscilaciones de las figuras podrían haberse detenido aumentando el tiempo de reajuste. En las aplicaciones industriales, el tiempo de reajuste en los lazos de control de los recipientes a menudo debe aumentarse en dos o más órdenes de magnitud. Obsérvese que las oscilaciones empeoran a medida que el proceso pierde la autorregulación interna, pasando de una respuesta de bucle abierto casi integradora (baja retroalimentación interna negativa) a una integradora (sin retroalimentación interna) y a una desbocada (retroalimentación positiva). Para los procesos de fuga, también hay un ajuste de ganancia mínima independiente del tiempo de reajuste que es el inverso de la ganancia del proceso de fuga de bucle abierto. La identificación de la ganancia del proceso integrador de bucle abierto puede realizarse generalmente en unos cuatro tiempos muertos, lo que reduce en gran medida el tiempo de prueba y la vulnerabilidad a las alteraciones de la carga.

8. Falta de reconocimiento del retardo del sensor, la amortiguación del transmisor o el efecto de ajuste del filtro: Una respuesta de medición lenta puede dar la ilusión de un mejor control. Si la constante de tiempo de la medición se convierte en la mayor constante de tiempo en el bucle, la ganancia del PID puede aumentarse y las oscilaciones serán más suaves ya que la medición se hace más lenta. Esto ocurre todo el tiempo en el control del flujo, el control de la presión, el control del pH en línea y el control de la temperatura de los volúmenes de gas, ya que la constante de tiempo del proceso es inferior a un segundo. La variabilidad real del proceso ha aumentado y puede estimarse con una simple ecuación. Para obtener más información sobre este problema tan extendido, consulte el blog de Control Talk Consejos de atenuación y engaño de las mediciones. Para obtener detalles sobre cómo evitar esto en los sistemas de control de temperatura, consulte el post de ISA Interchange Instalación del sensor de temperatura para obtener la mejor respuesta y precisión.

9. No hacer pruebas de sintonía en diferentes momentos, puntos de ajuste y tasas de producción: Las características instaladas de la mayoría de las válvulas de control y de la mayoría de los procesos de concentración, pH y temperatura no son lineales. La ganancia del proceso varía con el punto de funcionamiento y las condiciones del proceso, incluyendo cambios relativamente desconocidos en la actividad del catalizador, el ensuciamiento y las composiciones de la alimentación. La ganancia de la válvula varía con las resistencias del sistema y el flujo requerido. En el caso de las no linealidades del punto de funcionamiento, la ganancia del proceso en bucle abierto identificada depende del tamaño y la dirección del paso y de la válvula de rango dividido que se está estrangulando. Las constantes de tiempo del proceso de temperatura también tienden a variar con la dirección del cambio. Para más detalles, consulte la entrada del blog Control Talk Por qué las pruebas de ajuste no son repetibles.

10. No aumentar la ganancia del PID para disminuir la amplitud del ciclo límite de holgura: Un intento de disminuir la amplitud de la oscilación disminuyendo la ganancia empeorará la oscilación cuando la oscilación es un ciclo límite de holgura (banda muerta). La amplitud de la holgura es inversamente proporcional a la ganancia del PID. El período del ciclo límite por holgura o fricción también se incrementa al disminuir la ganancia del PID, reduciendo la atenuación por el efecto de filtrado de los volúmenes del proceso. La misma ecuación anotada en el punto 8 puede utilizarse para estimar la amplitud atenuada a la salida de un volumen bien mezclado utilizando el tiempo de residencia (volumen dividido por el flujo de producción) como la constante de tiempo del filtro. Habiendo evitado los errores, usted está listo para aprovechar al máximo la adición en línea a continuación sobre las mejores oportunidades de control PID.

Historias de guerra

1) Los gráficos de tendencia de la presión del horno de fósforo de los transmisores de presión más rápidos instalados parecían peores, aunque el número de alivios de alta presión se había reducido drásticamente. Afortunadamente, se dejaron instalados los transmisores más antiguos y lentos, lo que demostró que la amplitud de las excursiones de presión había disminuido realmente después de utilizar los transmisores más rápidos para el control de la presión del horno. 2) Una planta funcionó durante varios años con ajustes por defecto de ganancia y reajuste (repeticiones por minuto) ambos iguales a 1 para todos los controladores PID. Casi todos los lazos oscilaban, pero la planta se las arregló ingeniosamente para funcionar estableciendo límites de salida para reducir las amplitudes de oscilación. 3) Cuando una planta se convirtió de controladores analógicos a un DCS, la planta se sorprendió de la mejora en el control de la columna de destilación. Resulta que los ingenieros de configuración no se dieron cuenta de la diferencia entre ganancia PID y banda proporcional (PB). El controlador analógico para el nivel del receptor superior de la columna que manipulaba el reflujo tenía un PB del 100 por ciento que luego se estableció como la ganancia de 100 en el PID del DCS. El ajustado control de nivel y el consiguiente gran control de reflujo interno detuvo las lentas oscilaciones de la violación del límite de baja ganancia y rechazó las perturbaciones de las tormentas de lluvia fría «Blue Northerner».

Addendum

Oportunidades de control PID

1. Utilizar el control en cascada, por lo que los controladores secundarios proporcionales, integrales, derivados (PID) (por ejemplo, controladores de flujo y temperatura de la camisa) aíslan los controladores PID primarios (por ejemplo, composición, nivel, pH y temperatura) de las no linealidades de la característica de flujo instalada en la válvula de control, las perturbaciones de presión y las no linealidades del proceso, y para permitir el control de avance y de relación. Si el caudalímetro no tiene el rango necesario, sustituya la medición del caudal inferencial utilizando la característica de caudal de la válvula instalada cuando el caudal caiga hasta el punto en que la señal del medidor sea demasiado ruidosa o errática. (Consulte las entradas del blog Control Talk sobre la mejor característica de flujo instalada en la válvula de control y el lazo de flujo secundario y los consejos del posicionador de válvulas). La excepción es que las salidas del controlador de presión suelen ir directamente a los elementos de control finales (por ejemplo, la válvula de control o el variador de frecuencia) para proporcionar una respuesta más rápida. A menudo la característica de flujo de la válvula instalada es lineal para estos lazos de presión mediante el uso de un ajuste lineal, porque la caída de presión es relativamente constante. Utilizar retroalimentación de reajuste externa (por ejemplo, límite de reajuste dinámico) para asegurar que la salida del PID primario no cambie más rápido de lo que puede responder la variable de proceso del PID secundario.
2. Utilizar un control feedforward que casi siempre termina siendo un control de relación, donde los divisores y numeradores son más a menudo una tasa de flujo pero puede ser una velocidad o una tasa de energía. La relación es corregida por un controlador PID primario. El operador debería poder establecer la relación deseada y ver la relación real corregida. La compensación dinámica debe aplicarse según sea necesario para que el flujo manipulado llegue al mismo punto y al mismo tiempo en el proceso que el flujo alimentado. A menudo esto se hace insertando bloques ajustables de tiempo muerto y de adelanto/retraso en la señal de alimentación. Para sincronizar el tiempo de los flujos de reactivos o flujos de mezcla de manera que se mantenga la relación estequiométrica para los cambios en las tasas de producción y las correcciones en la relación, se filtra un punto de ajuste líder y se aplica un factor de relación para convertirse en los puntos de ajuste de los otros controladores de flujo. Cada PID de caudal se ajusta para obtener una respuesta suave que sea lo suficientemente rápida como para hacer frente a las perturbaciones de presión y a las no linealidades de las válvulas. El filtro de consigna líder se ajusta lo suficientemente grande como para que todos los lazos de caudal respondan al unísono. (Ver El control feedforward permite una fabricación flexible y sostenible)
3. Utilice la estructura PID adecuada. La estructura PI sobre error y D sobre error suele ser la elección correcta. Si la variable del proceso sólo puede responder en una dirección, lo que puede ser el caso de los procesos por lotes sin fase de reacción o cambio y sin válvula de oposición de rango dividido (por ejemplo, control de temperatura con calentamiento pero sin enfriamiento, y control de pH con reactivo base pero sin reactivo ácido), se necesita una estructura sin acción integral (P sobre error y D sobre PV sin I). En estos casos, el sesgo se ajusta para que sea la salida del PID cuando la variable de proceso del PID se ha establecido cerca del punto de ajuste. Si el rebasamiento del punto de consigna es crítico y el tiempo para alcanzar el punto de consigna y la respuesta a la perturbación de la carga no es preocupante, se puede utilizar una estructura de I sobre el error y PD sobre PV. Un enfoque más flexible utiliza una estructura PID de dos grados de libertad, en la que los factores de peso de la consigna beta y gamma se establecen para los modos proporcional y derivativo, respectivamente, para optimizar un compromiso entre los objetivos de respuesta de la consigna y la respuesta de la carga. Alternativamente, se puede utilizar un lead-lag del punto de ajuste para lograr la respuesta deseada del punto de ajuste con un PID sintonizado para una buena respuesta a la perturbación de la carga (mínimo pico y errores absolutos integrados). Véase el Apéndice C de Good Tuning: Una Guía de Bolsillo para obtener detalles sobre lo que afecta a estos errores. El retardo del punto de ajuste se establece igual al tiempo de restablecimiento del PID, y el adelanto se establece para proporcionar una respuesta más rápida del punto de ajuste. Un avance de cero es equivalente a un controlador PID sin acción proporcional o derivativa sobre el error (por ejemplo, beta y gamma iguales a cero).
4. Sintonice todos los lazos en el orden correcto utilizando un buen software. Elija las reglas de sintonía (por ejemplo, proceso autorregulador versus integrador) reconociendo que los procesos autorreguladores con relaciones entre la constante de tiempo y el tiempo muerto superiores a 4 pueden considerarse que tienen una respuesta casi integradora y deben utilizar las reglas de sintonía del proceso integrador. Utilizar factores de sintonía (por ejemplo, lambda en relación con el tiempo muerto) en función de diferentes objetivos (por ejemplo, punto de ajuste frente a respuesta de la carga y maximización de la transferencia de la variabilidad frente a maximización de la absorción de la variabilidad) y situaciones difíciles (por ejemplo, resonancia, interacción y respuesta inversa). Véase la tabla D-1 en el Apéndice D de Good Tuning: Una Guía de Bolsillo para más detalles. En general, la dirección debe proceder desde el PID de aguas arriba hasta el de aguas abajo. Los controladores PID de presión de gas y líquido deben ser sintonizados primero, seguidos por los controladores PID secundarios de flujo y del sistema de servicios. Los controladores PID de nivel deben entonces ser ajustados para el objetivo correcto que depende de si el PID de nivel es responsable de hacer cumplir un balance de materiales (por ejemplo, el controlador de temperatura de la columna que manipula el flujo de reflujo) o sólo necesita mantener el nivel en los límites porque el flujo manipulado perturba las operaciones de la unidad aguas abajo (por ejemplo, el controlador de temperatura de la columna que manipula el flujo de destilado). Por último, los reguladores primarios de concentración, pH y temperatura deben ajustarse al punto de consigna deseado o a la respuesta de la carga y a la brusquedad del movimiento del flujo manipulado permitido cuando pueden perturbar a otros usuarios o volver a perturbar el bucle respectivo (por ejemplo, sistemas de flujo de tapón con integración de calor y corrientes de reciclado). Si el PID primario no tiene una respuesta casi integradora, integradora verdadera o de fuga, y el error de pico y el tiempo de subida no son una preocupación, puede ser ventajoso el objetivo de minimizar el rebasamiento de la salida del PID primario más allá del valor final de reposo. El PID secundario o los límites de velocidad del punto de ajuste de la salida analógica con la retroalimentación de restablecimiento externo del PID primario pueden evitar cambios abruptos.
5. Utilizar el control adaptativo. Los ajustes de sintonización del controlador PID generalmente cambian con la variable manipulada de rango dividido con la tasa de producción, el ensuciamiento de la superficie de transferencia de calor, la actividad del catalizador y el punto de ajuste, y con el tiempo de ciclo para los procesos por lotes (por ejemplo, nivel de lote, velocidad de reacción, y la concentración).

También, ver el artículo Superar los desafíos de controlador PID y aplicaciones de analizador para las oportunidades de utilizar un PID mejorado.

Acerca del autor
Gregory K. McMillan, CAP, es un Senior Fellow retirado de Solutia/Monsanto donde trabajó en la tecnología de ingeniería en la mejora de control de procesos. Greg también fue profesor afiliado de la Universidad de Washington en Saint Louis. Greg es miembro de la ISA y recibió el Premio Medioambiental Kermit Fischer de la ISA por el control del pH en 1991, el premio Ingeniero del Año de la revista Control para la industria de procesos en 1994, fue incluido en el Salón de la Fama de la Automatización de Procesos de la revista Control en 2001, fue honrado por la revista InTech en 2003 como uno de los innovadores más influyentes en la automatización, y recibió el premio ISA Life Achievement en 2010. Greg es autor de numerosos libros sobre control de procesos, entre ellos Advances in Reactor Measurement and Control y Essentials of Modern Measurements and Final Elements in the Process Industry. Greg ha sido el columnista mensual «Control Talk» de la revista Control desde 2002. En la actualidad, Greg es consultor de modelado y control a tiempo parcial en Tecnología para la Simulación de Procesos para Emerson Automation Solutions, especializándose en el uso de la planta virtual para explorar nuevas oportunidades. Pasa la mayor parte de su tiempo escribiendo, enseñando y dirigiendo el Programa de Mentores de la ISA que fundó en 2011.