Tento příspěvek napsal Greg McMillan, průmyslový konzultant, autor mnoha knih o řízení procesů, držitel ocenění ISA Life Achievement Award za rok 2010 a emeritní Senior Fellow ze společnosti Solutia Inc. (nyní Eastman Chemical).

Proporcionální, integrální a derivační regulátor (PID) je společnou klíčovou součástí všech regulačních smyček. Na PID závisí základní řídicí systémy, které převádějí signály měření na žádané hodnoty regulátorů sekundárních smyček, digitálních regulátorů ventilů a regulátorů otáček pro frekvenční měniče. Úspěch pokročilého řízení, jako je modelové prediktivní řízení, závisí na základním základu řídicího systému, a tedy na PID.

Elmer Sperry vyvinul první příklad PID v roce 1911 a Nicolas Minorsky publikoval první teoretickou analýzu v roce 1922. Ziegler a Nichols publikovali v letech 1942 a 1943 články o metodě konečných oscilací a metodě reakční křivky pro ladění regulátoru. Ačkoli parametry zvolené jako faktory nastavení ladění poskytovaly příliš agresivní regulaci, základní předpoklad konečného zesílení a konečné periody je zásadní pro základní pochopení mezí stability.

Identifikace sklonu v metodě reakční křivky je klíčem k použití konceptu blízkého integrátoru, který zde shledáme jako rozhodující pro většinu smyček složení, teploty a pH, aby se zlepšilo nastavení ladění a výrazně zkrátila doba testování. Bohl a McAvoy publikovali v roce článek, který ukázal, že PID může poskytnout téměř optimální řízení pro neměřené poruchy zátěže. Shinskey napsal mnoho knih, v nichž podrobně popsal znalosti dynamiky procesů a vztahů nezbytných pro nejlepší použití PID regulace.

Shinskey vyvinul původní rovnici pro integrovanou chybu z poruch jako funkci nastavení ladění, jak je podrobně popsáno v článku Pravidla ladění PID. Shinskey také vydal knihu věnovanou PID regulátorům, která ukázala, že jednoduché přidání bloku mrtvé doby v cestě vnější zpětné vazby může dále zvýšit výkonnost PID kompenzací mrtvé doby. Pravidla pro ladění vnitřního modelu (IMC) a lambda byla vyvinuta na základě zrušení pólů a nul, aby poskytovala dobrou odezvu na žádané hodnoty a poruchy na výstupu procesu. Většinu zlepšení odezvy na žádanou hodnotu však bylo možné dosáhnout pomocí struktury žádané hodnoty s předstihem nebo PID. Tato pravidla ladění také nefungují dobře pro častější případy poruch na vstupu procesu (zvýšení zátěže), zejména pro procesy s dominantním zpožděním.

Skogestadt vyvinul významná zlepšení pravidel ladění IMC. Bialkowski ukázal, že vždy používat lambdu namísto lambda faktorů, vztahovat lambdu k mrtvé době a považovat procesy s dominantním zpožděním za téměř integrátory umožňuje PID kromě řešení mnoha různých obtíží a cílů, pro které bylo ladění lambdy původně navrženo, poskytovat dobré neoscilační řízení pro rozrušení zátěže. Neuvědomuje se, že většina metod konverguje ke stejnému základnímu výrazu pro zesílení PID a dobu vynulování, když je cílem potlačení poruch zátěže, a že parametr ladění, který je časovou konstantou uzavřené smyčky nebo dobou aretace, je nastaven vzhledem k mrtvé době.

Také si neuvědomujeme, jak funkce PID, jako je struktura, externí zpětná vazba pro resetování, rozšířený PID pro analyzátor a bezdrátové připojení, jednoduchý výpočet budoucí hodnoty, regulátor polohy ventilu a odezva žádané hodnoty „na plný plyn“, mohou zvýšit účinnost a kapacitu procesu, jak je uvedeno v knize ISA 101 tipů pro úspěšnou kariéru v automatizaci.

Přetížení

Uživatel se setkává se značnou nesourodostí pravidel ladění, jak je patrné ze 400 stran pravidel ladění v knize O’Dwyera z roku 2006, aniž by si uvědomil, že většinu z nich lze upravit pomocí faktorů nebo koncepce blízké integrátoru, aby se dosáhlo dobré regulace. Moderní PID má mnohem více možností, parametrů a struktur, které výrazně zvyšují sílu a flexibilitu PID, ale většina z nich není dostatečně využívána kvůli nedostatečnému vedení. Navíc standardní forma ISA používaná ve většině moderních řídicích systémů není paralelní forma uváděná ve většině učebnic ani sériová forma PID, která se v procesním průmyslu všudypřítomně používala až do devadesátých let minulého století.

Všechno toto může být pro uživatele značně zahlcující, zejména proto, že ladění často provádí generál, který čelí rychlým změnám v technologii a má mnoho dalších povinností. Mým cílem v posledních článcích, knihách a sloupcích (včetně blogů), které jsou rozsáhlejší a méně zaměřené na dodavatele než bílé knihy, je poskytnout jednotný přístup a cílenější návod založený na nejnovějších funkcích PID, které v literatuře chybí.

Dobré ladění: Kapesní průvodce, čtvrté vydání se snaží stručně prezentovat potřebné znalosti a zjednodušit ladění přepínáním mezi pouhými dvěma sadami pravidel ladění, převážně v závislosti na tom, zda je PID primárním nebo sekundárním regulátorem. Primární PID pro řízení složení nádoby nebo kolony, tlaku plynu, hladiny, pH a teploty používá integrační pravidla ladění procesu, kde je nastavena doba aretace lambda. Sekundární PID pro řízení tlaku kapaliny, průtoku, pH v potrubí a teploty výměníku tepla používá samoregulační pravidla pro ladění procesu, kde se nastavuje časová konstanta uzavřené smyčky. V obou situacích se používá spíše lambda než lambda faktor, který se volí vzhledem k mrtvé době, aby se zajistil potřebný stupeň těsnosti regulace a robustnosti. To nejlepší, co může uživatel udělat, je používat dobrý software pro ladění, navštěvovat dodavatelské školy a získat konzultanta v závodě pro řešení a praxi na místě. Důležité je také převzít odpovědnost za to, že se vyhnete běžným chybám při ladění. Zde ustupujeme, abychom se ujistili, že nejsme náchylní k přehlédnutí a nepochopení. V následujícím přehledu jsou nejprve uvedeny nejčastější, rušivé a potenciálně nebezpečné chyby, ale všechny mohou přijít ke slovu a být důležité.

Chyby

1. Jaké chyby děláte? Použití nesprávné kontrolní akce: V analogových regulátorech a v mnoha prvních distribuovaných řídicích systémech (DCS) a programovatelných logických automatech (PLC) ovlivňovala akce ventilu pouze zobrazení výstupu na stanici nebo čelním panelu. Specifikace akce ventilu „zvýšení do zavření“ pro ventil otevřený při poruše změnila zobrazení na displeji, ale nikoliv skutečný výstup. V důsledku toho musela řídicí akce zohlednit kromě procesní akce také akci ventilu. Pokud byl ventil „increase-to-open“ (fail close), řídicí akce byla jednoduše opačná než akce procesu (přímá řídicí akce pro reverzně působící proces a naopak). Pokud byl ventil „zvyšovat až zavírat“, řídicí činnost byla stejná jako činnost procesu (přímá řídicí činnost pro přímo působící proces a naopak), pokud nebyla obrácena v převodníku proudu na pneumatický (I/P) nebo v polohovacím zařízení. V dnešních systémech může uživatel kromě digitálního regulátoru ventilu zadat „increase-to-close“ v bloku PID nebo v bloku analogových výstupů, což umožňuje nastavit řídicí akci jako opačnou k akci procesu. Problémem je toto realizovat a zajistit, aby akce „increase-to-close“ ventilu byla nastavena pouze na jednom místě. Pokud se vám nepodaří správně nastavit řídicí akci, na ničem jiném nezáleží (PID bude odcházet na svůj výstupní limit).

2. Použití výchozího nastavení bloku PID: Nastavení, která jsou dodávána s blokem PID při jeho přetažení do konfigurace, se nesmí používat. Při prvním použití PID pro dynamické simulace nových zařízení lze jako výchozí bod použít typická nastavení založená na typu procesu a rozpětí stupnice. Před zaškolením obsluhy a uvedením smyčky do provozu je však nutné provést testy ladění a nastavení upravit.

3. Použití paralelního tvaru a sériového nastavení ladění ve standardním tvaru ISA: Paralelní forma, která používá nastavení zesílení integrátoru a derivačního zesílení, která jsou vložena do standardní formy ISA jako nastavení času vynulování a času rychlosti, může být řádově odchylná. Sériový formulář může poskytnout dobrou regulaci s časem rychlosti rovným nebo větším než čas resetování. Je to proto, že interakční faktory ze své podstaty snižují zisk PID a dobu rychlosti a zvyšují dobu resetu PID, aby se zabránilo oscilacím způsobeným příspěvkem derivačního režimu, který je větší než příspěvek ostatních režimů. Použití rychlostní doby rovné nebo větší než doby resetu ve standardním tvaru ISA může způsobit silné rychlé oscilace.

4. Použití nesprávných jednotek pro nastavení ladění: Zde uvažujeme pouze sériovou formu a standardní formu ISA. Regulátory mohou mít nastavení zesílení nebo proporcionálního pásma pro proporcionální režim. Nastavení zesílení je bezrozměrné a je děleno 100 % proporcionálního pásma. Některé algoritmy PID ve studiích řízení a skutečných průmyslových systémech mají nastavení zisku v technických jednotkách, což vede k velmi bizarnímu nastavení. Nastavení integrálního režimu může být opakování za sekundu, opakování za minutu, minuty za opakování nebo sekundy za opakování. Jednotky těchto dvou posledních nastavení se běžně udávají jen jako minuty nebo sekundy. Vynechání „za minutu“ může způsobit zmatek při převodu nastavení. Přepočet času sazby je jednodušší, protože jednotkami jsou prostě minuty nebo sekundy.

5. Přepočet času sazby je jednodušší, protože jednotkami jsou prostě minuty nebo sekundy. Použití nesprávných jednotek pro výstupní limity a limity proti resetování: V analogových regulátorech a v mnoha raných systémech DCS a PLC byly výstupní a následně i výstupní meze a meze navinutí proti resetování v procentech. V moderních řídicích systémech je výstup v technických jednotkách a meze musí být nastaveny v technických jednotkách. U ventilů jsou tyto jednotky obvykle procenta zdvihu ventilu. U primárního (horního) PID, který vysílá žádanou hodnotu do sekundárního (dolního) PID, je výstup primárního PID v technických jednotkách procesní proměnné sekundárního PID.

6. Ladění regulátorů úrovně: Pokud vypočtete součin ventilu, zesílení, zesílení procesu a zesílení měření, kde zesílení procesu je jednoduše převrácenou hodnotou součinu hustoty kapaliny a průřezu nádoby, zjistíte, že integrační zesílení procesu v otevřené smyčce je velmi malé (např. 0,000001 1/s), což vede k maximálnímu zesílení PID pro stabilitu, které je větší než 100. V případě, že je zesílení PID pro stabilitu větší než 0,000001 1/sec, je možné, že se v otevřené smyčce zesílení procesu nezmění. Pro řízení nárazové hladiny v nádrži je žádoucí zisk PID blížící se jednotce, aby bylo možné absorbovat výkyvy vstupních průtoků, aniž by se přenášely jako změny do manipulovaného výstupního průtoku, které by rozrušily následné uživatele. Uživatelé nemají rádi vysoké zesílení PID, i když je zapotřebí těsná regulace hladiny. Snížení zesílení regulátoru hladiny bez úměrného prodloužení doby vynulování způsobí téměř trvalé pomalé kolísání. Další snižování zisku PID oscilace pouze zhoršuje. Většinu oscilací ve výrobních zařízeních a špatnou výkonnost destilačních kolon lze vysledovat ve špatně seřízených regulátorech hladiny. Řešením je zvolit dobu aretace (lambda u integračních procesů) tak, aby se buď maximalizovala absorpce variability (např. regulace hladiny v nádržích na přepad nebo regulace hladiny v přijímači destilátu, kde se manipuluje s průtokem destilátu), nebo aby se maximalizoval přenos variability (např. hladina v reaktoru pro řízení doby zdržení nebo regulace hladiny v přijímači destilátu, kde se manipuluje s průtokem refluxu pro řízení vnitřního refluxu). Integrační pravidla pro ladění procesu zabraňují porušení okna přípustných zisků PID tím, že nejprve nastaví dobu aretace a tuto dobu použijí k výpočtu doby resetu a nakonec zisku PID.

7. Porušení okna přípustných zisků regulátoru: Všichni se můžeme ztotožnit s tím, že příliš vysoké zesílení PID způsobuje oscilace. V praxi se častěji setkáváme s oscilacemi z příliš nízkého zisku PID v primárních smyčkách. Většina systémů regulace koncentrace a teploty na dobře promíchaných nádobách je náchylná na zisk PID, který porušuje nízkou mez PID a způsobuje pomalu se převalující, téměř netlumené oscilace. Tyto systémy mají vysoce dominantní zpoždění (téměř integrující se), integrující se nebo utíkající odezvu procesu. U všech těchto procesů je výhodné použít integrační pravidla pro ladění procesu, která zabrání tomu, aby zisk PID byl menší než dvojnásobek inverzní hodnoty součinu zisku integrace procesu v otevřené smyčce a doby vynulování, což zabrání oscilacím zobrazeným na obrázcích. Oscilace na obrázcích by bylo možné zastavit prodloužením doby resetu. V průmyslových aplikacích je často třeba dobu resetu v regulačních smyčkách nádob zvýšit o dva nebo více řádů. Všimněte si, že oscilace se zhoršují s tím, jak proces ztrácí vnitřní samoregulaci a přechází od téměř integrující se (nízká vnitřní záporná zpětná vazba) k integrující se (žádná vnitřní zpětná vazba) a k útěku (kladná zpětná vazba) odezvy otevřené smyčky. Pro běhové procesy existuje také minimální nastavení zesílení nezávislé na době resetu, které je inverzní k zesílení běhového procesu v otevřené smyčce. Identifikace integračního zesílení procesu v otevřené smyčce může být obecně provedena přibližně ve čtyřech mrtvých časech, což značně zkracuje dobu zkoušky a snižuje zranitelnost vůči rozladění zátěže.

8. Chybí rozpoznání zpoždění snímače, tlumení vysílače nebo účinku nastavení filtru: Pomalá odezva měření může vyvolat iluzi lepší kontroly. Pokud se časová konstanta měření stane největší časovou konstantou ve smyčce, lze zvýšit zesílení PID a oscilace budou plynulejší, protože měření probíhá pomaleji. K tomu dochází neustále při regulaci průtoku, tlaku, inline regulaci pH a regulaci teploty objemů plynů, protože časová konstanta procesu je kratší než sekunda. Skutečná variabilita procesu se zvýšila a lze ji odhadnout pomocí jednoduché rovnice. Další informace o tomto rozšířeném problému naleznete na blogu Control Talk Measurement Attenuation and Deception Tips. Podrobnosti o tom, jak tomu zabránit v systémech regulace teploty, naleznete v příspěvku ISA Interchange Installation Temperature Sensor for Best Response and Accuracy

9. Neprovádění testů ladění v různých časech, nastavených bodech a výrobních rychlostech: Instalované charakteristiky většiny regulačních ventilů a většiny procesů koncentrace, pH a teploty jsou nelineární. Zisk procesu se mění s pracovním bodem a podmínkami procesu, včetně relativně neznámých změn v aktivitě katalyzátoru, znečištění a složení krmiva. Zisk ventilu se mění v závislosti na odporu systému a požadovaném průtoku. U nelinearit pracovního bodu závisí identifikovaný zisk procesu v otevřené smyčce na velikosti a směru kroku a na škrceném ventilu s děleným rozsahem. Časové konstanty teplotního procesu mají také tendenci se měnit podle směru změny. Další podrobnosti naleznete v příspěvku na blogu Control Talk Why Tuning Tests are Not Repeatable (Proč se testy ladění nedají opakovat)

10. Nezvýšení zesílení PID pro snížení amplitudy mezního cyklu vůle: Pokus o snížení amplitudy kmitání snížením zesílení zhorší kmitání, pokud je kmitání mezním cyklem od vůle (mrtvé pásmo). Amplituda od vůle je nepřímo úměrná zesílení PID. Se snižováním zesílení PID se také prodlužuje perioda mezního cyklu od vůle nebo zadrhávání, čímž se snižuje útlum od filtračního účinku procesních objemů. Stejnou rovnici uvedenou v bodě 8 lze použít k odhadu tlumené amplitudy na výstupu z dobře promíchaného objemu pomocí doby setrvání (objem dělený průtokem) jako časové konstanty filtru. Když jste se vyvarovali chyb, jste připraveni plně využít níže uvedený online dodatek o nejlepších možnostech PID regulace.

Válečné historky

1) Grafy trendů tlaku ve fosforové peci z rychleji instalovaných převodníků tlaku vypadaly hůře, přestože počet vysokotlakých odlehčení byl dramaticky snížen. Naštěstí byly ponechány instalované starší, pomalejší převodníky, což ukazuje, že amplituda tlakových exkurzí se po použití rychlejších převodníků pro regulaci tlaku v peci skutečně snížila. 2) Zařízení bylo několik let provozováno s výchozím nastavením zesílení a resetu (opakování za minutu), obojí rovné 1 pro všechny PID regulátory. Téměř každá smyčka oscilovala, ale závod důmyslně dokázal fungovat díky nastavení výstupních limitů, které snižovaly amplitudy oscilací. 3) Když závod přešel z analogových regulátorů na DCS, byl ohromen zlepšením řízení destilační kolony. Ukázalo se, že konstruktéři si neuvědomili rozdíl mezi zesílením PID a proporcionálním pásmem (PB). Analogový regulátor pro hladinu horního přijímače kolony manipulující s refluxem měl PB 100 %, který pak byl nastaven jako zesílení 100 v PID DCS. Těsná regulace hladiny a následná skvělá regulace vnitřního refluxu zastavila pomalé kolísání z porušení limitu nízkého zesílení a odmítla poruchy od studených dešťových bouří „Blue Northerner“.

Doplněk

Možnosti řízení PID

1. Použijte kaskádové řízení, takže sekundární proporcionální, integrální a derivační (PID) regulátory (např, regulátory průtoku a teploty pláště) izolují primární PID regulátory (např. složení, hladiny, pH a teploty) od nelinearit instalované průtokové charakteristiky regulačního ventilu, poruch tlaku a nelinearit procesu a umožňují dopředné a poměrové řízení. Nemá-li průtokoměr potřebný rozsah, nahraďte ho inferenčním měřením průtoku pomocí instalované průtokové charakteristiky ventilu, když průtok klesne do bodu, kdy je signál průtokoměru příliš hlučný nebo nepravidelný. (Viz příspěvky na blogu Control Talk Nejlepší průtoková charakteristika instalovaného regulačního ventilu a Smyčka sekundárního průtoku a Tipy pro polohovadlo ventilu). Výjimkou je, že výstupy z regulátoru tlaku musí obvykle jít přímo do koncových regulačních prvků (např. regulačního ventilu nebo frekvenčního měniče), aby byla zajištěna rychlejší odezva. U těchto tlakových smyček je často instalovaná průtoková charakteristika ventilu lineární díky použití lineárního trimru, protože tlaková ztráta je relativně konstantní. Použijte externí resetovací zpětnou vazbu (např. dynamický resetovací limit), abyste zajistili, že se primární výstup PID nezmění rychleji, než může reagovat sekundární procesní proměnná PID.
2. Použijte dopřednou regulaci, která téměř vždy končí jako poměrová regulace, kde dělitelem a čitatelem je nejčastěji průtok, ale může to být i rychlost nebo energie. Poměr je korigován primárním PID regulátorem. Obsluha by měla mít možnost nastavit požadovaný poměr a vidět skutečný korigovaný poměr. Dynamická kompenzace by měla být použita podle potřeby tak, aby manipulovaný průtok přicházel do stejného bodu a ve stejnou dobu v procesu jako vstupní průtok. Toho se často dosahuje vložením nastavitelných bloků mrtvé doby a předstihu/zpoždění do posuvného signálu. Pro synchronizaci načasování průtoků reaktantů nebo průtoků směsí tak, aby byl zachován stechiometrický poměr při změnách výrobních rychlostí a korekcích poměru, se filtruje vedoucí žádaná hodnota a použije se poměrový faktor, který se stane žádanou hodnotou ostatních regulátorů průtoku. Každý PID průtoku je vyladěn pro plynulou odezvu, která je dostatečně rychlá, aby se vypořádala s poruchami tlaku a nelinearitami ventilu. Filtr vedoucí žádané hodnoty je nastaven dostatečně velký, aby všechny smyčky průtoku reagovaly shodně. (Viz Feedforward control enables flexible, sustainable manufacturing)
3. Použijte správnou strukturu PID. Struktura PI na chybě a D na chybě je často správnou volbou. Pokud může procesní proměnná reagovat pouze v jednom směru, což může být případ dávkových procesů bez reakční nebo změnové fáze a bez rozděleného protilehlého ventilu (např. řízení teploty s ohřevem, ale bez chlazení, a řízení pH se zásaditým činidlem, ale bez kyselého činidla), je nutná struktura bez integrálního působení (P na chybu a D na PV bez I). V těchto případech je bias nastaven jako výstup PID, když se procesní proměnná PID ustálí blízko žádané hodnoty. Pokud je kritické překročení žádané hodnoty a nezáleží na době dosažení žádané hodnoty a odezvě na poruchu zátěže, lze použít strukturu I na chybě a PD na PV. Flexibilnější přístup využívá strukturu PID se dvěma stupni volnosti, kde se váhové faktory žádané hodnoty beta a gama nastavují pro proporcionální, resp. derivační režim, aby se optimalizoval kompromis mezi cíli pro odezvu žádané hodnoty a odezvu zátěže. Alternativně lze k dosažení požadované odezvy žádané hodnoty použít předstih žádané hodnoty s PID vyladěným pro dobrou odezvu na rušení zátěže (minimální špičkové a integrované absolutní chyby). Viz příloha C Dobré vyladění: Kapesní průvodce, kde jsou uvedeny podrobnosti o tom, co tyto chyby ovlivňuje. Zpoždění žádané hodnoty je nastaveno rovné době resetu PID a náskok je nastaven tak, aby byla zajištěna rychlejší odezva žádané hodnoty. Nulový náskok odpovídá PID regulátoru bez proporcionálního nebo derivačního působení na chybu (např. beta a gama jsou rovny nule).
4. Pomocí dobrého softwaru vylaďte všechny smyčky ve správném pořadí. Zvolte pravidla ladění (např. samoregulační versus integrační proces) s vědomím, že samoregulační procesy s poměrem časové konstanty a mrtvé doby větším než 4 lze považovat za procesy s téměř integrační odezvou a měly by se použít pravidla ladění integračního procesu. Používejte faktory ladění (např. lambda vzhledem k mrtvé době) na základě různých cílů (např. požadovaná hodnota versus odezva na zatížení a maximalizace přenosu variability versus maximalizace absorpce variability) a obtížných situací (např. rezonance, interakce a inverzní odezva). Viz tabulka D-1 v příloze D publikace Good Tuning: Kapesní průvodce, kde jsou uvedeny podrobnosti. Směr by měl obecně postupovat od horního k dolnímu proudu PID. Nejprve by se měly vyladit regulátory PID tlaku plynu a kapaliny a poté sekundární regulátory PID průtoku a užitkového systému. Regulátory PID hladiny by pak měly být vyladěny pro správný cíl, který závisí na tom, zda je regulátor PID hladiny odpovědný za vynucení materiálové rovnováhy (např. regulátor teploty kolony manipulující s průtokem refluxu), nebo jen potřebuje udržet hladinu v mezích, protože manipulovaný průtok narušuje operace navazujících jednotek (např. regulátor teploty kolony manipulující s průtokem destilátu). A konečně, primární regulátory koncentrace, pH a teploty by měly být vyladěny na požadovanou žádanou hodnotu nebo odezvu na zátěž a náhlost pohybu manipulovaného průtoku povolenou v případě, že mohou narušit ostatní uživatele nebo se vrátit a narušit příslušnou smyčku (např. systémy se zátkovým průtokem s integrací tepla a recyklačními proudy). Pokud primární PID nemá téměř integrující, skutečně integrující nebo výběhovou odezvu a špičková chyba a doba náběhu není problémem, může být výhodný cíl minimalizovat překročení výstupu primárního PID za konečnou klidovou hodnotu. Sekundární PID nebo analogové omezení rychlosti žádané hodnoty výstupu s externí zpětnou vazbou pro resetování primárního PID mohou zabránit náhlým změnám.
5. Použijte adaptivní řízení. Nastavení ladění regulátoru PID se obecně mění s rozdělenou manipulovanou veličinou s rychlostí výroby, znečištěním povrchu teplonosné látky, aktivitou katalyzátoru a žádanou hodnotou a s dobou cyklu u dávkových procesů (např, úroveň dávky, reakční rychlost a koncentrace).

Také si přečtěte článek Překonání problémů aplikací regulátoru PID a analyzátoru, kde jsou uvedeny možnosti použití rozšířeného regulátoru PID.

O autorovi
Gregory K. McMillan, CAP, je penzionovaný vedoucí pracovník společnosti Solutia/Monsanto, kde pracoval v oblasti inženýrských technologií na zlepšování řízení procesů. Greg byl také přidruženým profesorem Washingtonské univerzity v Saint Louis. Greg je členem ISA a v roce 1991 obdržel cenu ISA Kermit Fischer Environmental Award za řízení pH, v roce 1994 cenu časopisu Control za inženýra roku v procesním průmyslu, v roce 2001 byl uveden do Síně slávy časopisu Control za procesní automatizaci, v roce 2003 byl oceněn časopisem InTech jako jeden z nejvlivnějších inovátorů v oblasti automatizace a v roce 2010 obdržel cenu ISA za celoživotní dílo. Greg je autorem mnoha knih o řízení procesů, včetně knih Advances in Reactor Measurement and Control a Essentials of Modern Measurements and Final Elements in the Process Industry. Greg je od roku 2002 měsíčním sloupkařem časopisu Control „Control Talk“. V současné době Greg působí na částečný úvazek jako konzultant pro modelování a řízení v oddělení Technology for Process Simulation společnosti Emerson Automation Solutions a specializuje se na využití virtuálního závodu pro zkoumání nových možností. Většinu svého času věnuje psaní, výuce a vedení programu ISA Mentor, který založil v roce 2011.