Na počátku makedonských válek v roce 214 př. n. l. podnikl Filip V. Makedonský několik agresivních kroků proti římským spojencům. Makedonie se navíc jevila jako hrozba, protože se během punských válek rozhodla spojit s Kartágem. Řím, který se musel vypořádat s Hannibalem na vlastním poloostrově, však vyslal několik jednotek přes Jadran, ale situaci nedokázal plně řešit. Mnoho řeckých měst a městských států, které pohrdaly makedonskou vládou, však vytvořilo Aetolskou ligu a spojilo se s Římany. Ve válce nedošlo k žádnému většímu římskému střetnutí a skončila nerozhodně smlouvami o příměří mezi Aetolskou ligou a Makedonií v roce 205 př. n. l.

Po druhé punské válce však Pergamon i Rhodos prosily Řím o podporu kvůli obavám z údajného spojenectví Filipa V. s Antiochem III. ze Seleukovské říše. Řím vyslal vojsko pod vedením Quinccia Flaminina, aby se zapojilo do boje s Makedonci, a vydal se se svými spojenci z Aetolské ligy do Larissy hledat Filipa. Armády se setkaly poblíž Feraí, přičemž Filip u svých spojenců velel asi 25 000 vojáků oproti Flaminiovým 33 000 vojákům. K bitvě došlo u Cynoscephaly, skupiny hřebenů ve tvaru psí hlavy.

Filip vyslal předvoj, aby dobyl pahorky, zatímco Flamininus, který o Filipově postavení nevěděl, vyslal část své jízdy a lehké pěchoty jako zvědy. Ti se s Filipovým předvojem utkali. Filip vyslal svou jízdu, která dokázala Římany zahnat z kopce, dokud jejich těžká pěchota nezasáhla a nezahnala makedonské síly zpět. V té chvíli se Filipova armáda začala rozmisťovat na vrcholu hřebene a nařídil falanze, která dosáhla vrcholu hřebene, aby zdvojnásobila svou hloubku. Filip zformoval svou armádu na pravém křídle a poslal ji do útoku. S využitím váhy své formace a vyvýšeného terénu dokázali Makedonci zatlačit Římany zpět.

Když viděl, že jeho levice je falangou zatlačena zpět, převzal Flamininus velení nad jeho pravicí. Když zpozoroval, že makedonští falangisté nalevo právě dorazili na kopec a jsou nečinní, nařídil svým legiím vedeným slony zaútočit. S Filipem po pravici byli Makedonci bez vůdce a navíc zranitelní z povahy strmého terénu. Pod náporem slonů se rozpadli, aniž by vůbec zformovali falangu. Po prolomení makedonské levice vzal jeden tribun 20 manipulů na pravici, kteří je pronásledovali, otočil jejich formaci a udeřil makedonskou pravici do týlu. Protože falanga nebyla schopna rychlého obratu, bylo mnoho Makedonců zabito a další zase složili zbraně a vzdali se.

Podle Polybia se pak Filip dal na útěk a ustoupil směrem k Tempu. Ztráty podle Polybiových zpráv čítaly 700 římských obětí a 8 000 Makedonců. Mnozí se však domnívají, že tento nepoměr je mírně přehnaný a skutečný počet se blíží 5 000 Makedonců a 2 000 Římanů.

Po porážce od Římanů podepsal Filip Tempskou smlouvu, která mu zakazovala zasahovat do záležitostí v dolním Řecku či jinak mimo jeho hranice.

Do Kynoscephaly byla makedonská falanga považována za nadřazenou sílu klasického světa. Jak ji tedy Římané dokázali porazit? Polybius se s námi podělí o své úvahy na toto téma. Makedonská falanga, uspořádaná do šestnácti hlubokých řad, je téměř nezastavitelná, když se spojí do čelního útoku. Tato formace však vyžaduje velmi specifické podmínky terénu, který není přerušen překážkami a je rovný. Navíc, když tato formace buď pronásleduje nepřítele, nebo je jím zahnána zpět, má tendenci k přestávkám, které vytvářejí slabinu v její frontě. Celá falanga musí bojovat ve shodě, zatímco římský legionář je účinný jako samostatný oddíl nebo jako oddíl od hlavního těla. To Římanům umožňuje ponechat si část armády v záloze, vymanévrovat falangu či jinou nepřátelskou formaci nebo posílit tam, kde jsou Římané slabí.

To se znovu projeví, když Makedonie znovu vyzve Řím pod vedením Persea, syna Filipa V. Porušením smlouvy z Tempea se pokusil obnovit mezinárodní moc Makedonie. Jeho falangy měly zpočátku úspěch, než se v roce 18 střetl s Paullem v bitvě u Pydny. Podobně jako u Cynoscephalae měla falanga počáteční úspěch, ale když zatlačila římskou pěchotu zpět přes nerovný terén, vytvořily se v jejich řadách mezery, které umožnily legionářům proniknout hradbou pikenýrů a obchvátit jejich nestabilní formaci, což opět způsobilo, že se pěchota rozpadla a dala se na útěk. Perseus se dal také na útěk a byl v řetězech přiveden zpět do Říma, zatímco Řím rozbil Makedonii na čtyři loutkové vlády, které ovládal.

Balkánský poloostrov bude dějištěm několika dalších řecko-římských střetů, ale po Pydně bylo pevně dáno, kdo má navrch. Obě syrské války s Římem a Seleukovskou říší i poslední povstání Makedonie a Acháje skončily drtivým římským vítězstvím a daly Římské republice pod kontrolu významné provincie. Taková nadvláda byla definitivně konstatována v roce 146 př. n. l., kdy Řím zničil Korint i Kartágo.