1955 augusztusában az amerikai védelmi minisztérium különleges képességekkel foglalkozó bizottsága a haditengerészet javaslatát választotta, mivel 1958 tavaszára az tűnt a legvalószínűbbnek a következők teljesítésére:
- Egy műhold pályára állítása a Nemzetközi Geofizikai Év során.
- Tudományos kísérlet elvégzése a pályán.
- A műhold követése és pályára állásának biztosítása.
Egy másik szempont volt, hogy a haditengerészet javaslata nem katonai rakétákat, hanem polgári rakétaszondákat használt, amelyeket nem tartottak alkalmasnak békés tudományos kutatásra. Amit akkoriban nem mondtak ki, az az volt, hogy az USA-nak már folyamatban volt egy titkos műholdprogramja, a WS-117, amely az USAF Thor IRBM-jeivel kémszatellitek indításának képességét fejlesztette ki. Az amerikai kormány aggódott amiatt, hogy a szovjetek tiltakozni fognak a Szovjetunió felett átrepülő katonai műholdak ellen, ahogyan a különböző repülőgépes behatolások és a Genetrix-projekt ballonjai ellen is tiltakoztak. Az elképzelés az volt, hogy ha egy egyértelműen “polgári” és “tudományos” műhold emelkedik fel először, a szovjetek talán nem tiltakoznak, és így precedenst teremtenek arra, hogy az űr a nemzeti határok felett áll.
A Vanguard projektnek nevezett programot a haditengerészet irányítása és a DoD felügyelete alá helyezték. A washingtoni Naval Research Laboratory (NRL) kapta a teljes felelősséget, míg a kezdeti finanszírozás a National Science Foundationtől érkezett. Az igazgató John P. Hagen (1908-1990) csillagász volt, aki 1958-ban, a NASA megalakulásával az űrrepülés-fejlesztés igazgatóhelyettese lett. Az NRL kúp alakú műhold alakjának megváltoztatása miatti késedelem után a kezdeti 1,4 kg-os gömb alakú Vanguard műholdak az NRL-ben készültek, és hasznos teherként hét higanyelemes akkumulátort tartalmaztak hermetikusan lezárt tartályban, két követő rádióadót, egy hőmérsékletérzékeny kristályt, valamint hat napelemcsoportot a gömb felszínén. Az első műholdat Vanguard TV3-nak nevezték el.
Az NRL volt felelős a Vanguard rakéta hordozórakéták kifejlesztéséért is a Martin Companyval (amely a Viking rakétákat építette) kötött szerződés révén, a műholdkövető rendszer kifejlesztéséért és telepítéséért, valamint a műholdak tervezéséért, megépítéséért és teszteléséért. A nyomkövető rendszer a Minitrack nevet kapta. Az NRL által tervezett, de a hadsereg mérnöki testületének alvállalkozásba adott Minitrack-állomások 14 állomásból álltak egy észak-déli vonal mentén, amely Észak-Amerika keleti partja és Dél-Amerika nyugati partja mentén húzódott. A Minitrack volt az előfutára egy másik, az NRL által kifejlesztett rendszernek, a NAVSPASUR-nak, amely ma is működik a légierő irányítása alatt, és az űreszközök követési adatainak egyik fő termelője.
Szputnyik és Explorer 1Edit
Az eredeti menetrend szerint 1957 szeptemberében indították volna a TV3-at, de a késések miatt erre nem került sor. 1957. október 4-én a Vanguard csapata értesült a Szovjetunió Szputnyik-1 indításáról, miközben még a hordozórakétájuk első fokozatának tesztelésére tervezett kísérleti járművön (TV-2) dolgoztak. Bár a Vanguard csapat számára demoralizáló volt, a Minitrack sikeresen követte a Szputnyikot, ami jelentős siker volt az NRL számára. December 6-án 11:44:35-kor kísérletet tettek a TV-3 indítására. A Vanguard rakéta körülbelül 1,2 méter magasra emelkedett a levegőbe, amikor a hajtómű elvesztette a tolóerejét, és a rakéta azonnal visszasüllyedt az indítóállásba, majd felrobbant. A hasznos teher orrkúpja levált és szabadon landolt a felrobbanó rakétáról, a kis műhold rádiójelzője még mindig csipogott. A műhold túlságosan megsérült a további használathoz; ma a National Air and Space Museumban található.
Miután a Szovjetunió 1957. november 3-án elindította a Szputnyik 2-t, az akkori védelmi miniszter, Neil H. McElroy utasította az amerikai hadsereget, hogy használja a Juno I-et és indítson műholdat. 1958. január 31-én az amerikai hadsereg elindította az Explorer 1 műholdat. A Szputnyik 1 és 2 felbocsátásával a korábbi aggodalom, a műholdak átrepülési joga okafogyottá vált: ezeket a műholdakat a szovjet R-7 rakéta egy korai változatával indították, amely a Szovjetunió korai ICBM-jeinek alapja volt, és egyértelműen katonai, valamint a Vanguard hordozórakétánál nagyjából 40-szer nagyobb.
1958. március 17-én a program sikeresen elindította a Vanguard TV-4 műholdat. A TV-4 stabil pályára állt, amelynek apogeuma 3969 kilométer, perigeuma pedig 650 kilométer volt. Becslések szerint legalább 240 évig marad pályán, és átnevezték Vanguard I-re, amely a felső indítófokozatával együtt a legrégebbi, még mindig pályán lévő, ember alkotta műhold.
1958 végén, miután a Vanguard projekt felelőssége átkerült a NASA-hoz, megalakult a Goddard Űrrepülési Központ magja. Négy sikertelen indítás után a program ismét sikerrel járt az SLV-4-gyel, amelyet Vanguard II-re kereszteltek át. Két újabb kudarc után a program 1959-ben a Vanguard III indításával ért véget.