Aan het begin van de Macedonische oorlogen in 214 v. Chr. ondernam Philips V van Macedonië verschillende agressieve acties tegen Romeinse bondgenoten. Bovendien leek Macedonië een bedreiging te vormen omdat het tijdens de Punische oorlogen bondgenootschap sloot met Carthago. Rome, dat op zijn eigen schiereiland met Hannibal te maken had, stuurde echter enkele troepen over de Adriatische Zee, maar kon de situatie niet volledig aanpakken. Veel Griekse steden en stadstaten, die de Macedonische overheersing verachtten, vormden echter de Aetolische Liga en sloten zich aan bij de Romeinen. De oorlog kende geen grote Romeinse gevechten en eindigde onbeslist met wapenstilstandsverdragen tussen de Aetolische Liga en Macedonië in 205 v. Chr.

Na de Tweede Punische Oorlog smeekten zowel Pergamon als Rhodos Rome om steun uit vrees voor een vermeend bondgenootschap van Filips V met Antiochus III van het Seleucidische Rijk. Rome stuurde een leger onder leiding van Quinctius Flamininus om de strijd aan te binden met de Macedoniërs, en ging met zijn bondgenoten van de Aetolische Liga naar Larissa op zoek naar Filippus. De legers ontmoetten elkaar bij Pherae, waarbij Filippus en zijn bondgenoten ongeveer 25.000 manschappen tegenover de 33.000 van Flaminimus hadden staan. De slag vond plaats bij Cynoscephalae, een groep bergkammen in de vorm van een hondenkop.

Philipus stuurde een voorhoede om de heuvels in te nemen, terwijl Flamininus, niet op de hoogte van Filips’ positie, een deel van zijn cavalerie en lichte infanterie als verkenners stuurde. Deze werden door Filippus’ voorhoede aangevallen. Filippus stuurde zijn cavalerie, die de Romeinen van de heuvel konden verdrijven, tot hun zware infanterie de Macedonische troepen aanviel en terugdreef. Op dat moment was Filippos’ leger begonnen zich op de top van de heuvelrug op te stellen, en hij beval de falanx, die de top van de heuvelrug had bereikt, om hun diepte te verdubbelen. Filippos formeerde zijn leger op de rechtervleugel en stuurde ze in een aanval naar beneden. Gebruikmakend van het gewicht van hun formatie en het hoge terrein, konden de Macedoniërs de Romeinen terugdringen.

Toen hij zag dat zijn linkerzijde door de falanx werd teruggedrongen, nam Flamininus het bevel over zijn rechterzijde over. Toen hij zag dat de Macedonische falangieten aan de linkerkant net de heuvel op waren gekomen en niets deden, beval hij zijn legioenen, geleid door olifanten, aan te vallen. Met Filippos aan hun rechterzijde waren de Macedoniërs zonder leider en ook kwetsbaar door het steile terrein. Ze braken onder de aanvallen van de olifanten en hadden hun falanx nog niet eens gevormd. Toen ze de Macedonische linkerflank doorbraken, nam een tribuun rechts 20 manoeuvres die in de achtervolging waren, draaide hun formatie om en trof de Macedonische rechterflank in de rug. Omdat de falanx niet snel kon omkeren, werden veel Macedoniërs gedood, en meer wierpen op hun beurt hun wapens neer in overgave.

Volgens Polybius sloeg Filippos toen op de vlucht en trok zich terug in de richting van Tempe. Polybius rapporteerde dat de verliezen 700 Romeinse slachtoffers en 8.000 Macedoniërs bedroegen. Velen denken echter dat dit verschil enigszins overdreven is, en dat de werkelijke aantallen dichter bij 5.000 Macedoniërs en 2.000 Romeinen liggen.

Na zijn nederlaag bij de Romeinen ondertekende Filips het Verdrag van Tempea, dat hem verbood zich te mengen in zaken in Laag-Griekenland of anderszins buiten zijn grenzen.

Tot aan Cynoscephalae werd de Macedonische falanx beschouwd als de superieure kracht van de klassieke wereld. Hoe waren de Romeinen dan in staat deze te verslaan? Polybius deelt zijn gedachten hierover met ons. De Macedonische falanx, zestien man diep en op korte afstand van elkaar opgesteld, is bijna niet te stoppen als hij als frontale aanval wordt verenigd. Maar deze formatie vereist zeer specifieke omstandigheden van grond, ononderbroken door obstakels en vlak in de natuur. Bovendien, wanneer een vijand wordt achtervolgd of door een vijand wordt teruggedreven, heeft deze formatie de neiging onderbrekingen te vertonen, waardoor een zwakte aan de voorkant ontstaat. De gehele falanx moet in eendracht vechten, terwijl de Romeinse legionair effectief is als een enkele troep of als een detachement van het hoofdlichaam. Dit stelt de Romeinen in staat een deel van hun leger in reserve te houden, een falanx of andere vijandelijke formatie te overvleugelen, of te versterken waar de Romeinen zwak zijn.

Dit zou opnieuw te zien zijn als Macedonië Rome opnieuw zou uitdagen onder Perseus, zoon van Filips V. Hij verbrak het Verdrag van Tempea en probeerde de internationale macht van Macedonië te herstellen. Zijn falanx-troepen hadden aanvankelijk succes voordat hij Paullus ontmoette in de Slag bij Pydna in 18. Net als bij Cynoscephalae had de falanx aanvankelijk succes, maar toen hij de Romeinse infanterie over oneffen terrein terugdrong, ontstonden er gaten in hun linies waardoor legionairs door de muur van pieken konden dringen en hun wankele formatie flankeerden, waardoor de infanterie opnieuw brak en op de vlucht sloeg. Perseus sloeg ook op de vlucht en werd in ketenen naar Rome teruggebracht, terwijl Rome Macedonië opdeelde in vier marionettenregeringen die het controleerde.

Op het Balkanschiereiland zouden nog verschillende Helleens-Romeinse conflicten uitgevochten worden, maar na Pydna stond vast wie de superieure mogendheid was. Zowel de Syrische oorlogen met Rome en het Seleucidenrijk als de laatste opstanden van zowel Macedonië als Achaea eindigden in overweldigende Romeinse overwinningen, en gaven de Romeinse Republiek belangrijke provincies om te controleren. Een dergelijke heerschappij werd onomstotelijk bekrachtigd in 146 v. Chr. met Rome’s vernietiging van zowel Korinthe als Carthago.