No início das Guerras Macedónias em 214 a.C., Filipe V da Macedónia fez vários movimentos de agressão contra os aliados romanos. Além disso, a Macedônia parecia ser uma ameaça, pois escolheu aliar-se a Cartago durante as Guerras Púnicas. Entretanto, Roma, tendo que lidar com Aníbal em sua própria península, enviou algumas tropas através do Adriático, mas não conseguiu resolver completamente a situação. No entanto, muitas cidades e cidade-estados gregos, desprezando o domínio macedónio, formaram a Liga Aetoliana e aliaram-se com os romanos. A guerra não viu grandes compromissos romanos, e terminou indecisamente com tratados de armistício entre a Liga Aetoliana e a Macedónia em 205 AC.

No entanto, após a Segunda Guerra Púnica, Pérgamo e Rodes pediram apoio a Roma devido aos seus receios da suposta aliança de Filipe V com Antioquia III do Império Selêucida. Roma enviou um exército sob Quinctius Flamininus para engajar os macedônios, e partiu com seus aliados da Liga Etoliana para Larissa em busca de Filipe. Os exércitos se encontraram perto de Pherae, com Filipe em seus aliados comandando cerca de 25.000 soldados contra os 33.000 de Flaminimus. A batalha ocorreu em Cynoscephalae, um grupo de cordilheiras com a forma de uma cabeça de cão.

Philip enviou uma força avançada para tomar as colinas, enquanto Flamininus, desconhecendo a posição de Filipe, enviou alguma da sua cavalaria e infantaria ligeira como batedores. Estes foram contratados pelo grupo avançado de Filipe. Filipe enviou a sua cavalaria, que foi capaz de conduzir os romanos pela colina abaixo, até que a sua pesada infantaria engajou e conduziu de volta a força macedónia. Nesta altura, o exército de Filipe tinha começado a destacar-se no topo da colina e ordenou que a falange, que tinha atingido o topo da colina, duplicasse a sua profundidade. Felipe formou seu exército na ala direita, enviando-os para baixo em uma carga. Usando o peso da sua formação e o terreno elevado, os macedónios conseguiram forçar as costas dos romanos.

Vendo a sua esquerda ser pressionada para trás pela falange, Flamininus tomou o comando da sua direita. Observando que os falangitas macedónios da esquerda tinham acabado de chegar à colina e estavam ociosos, ele ordenou às suas legiões, lideradas por elefantes, que atacassem. Com Filipe à sua direita, os macedónios estavam sem líderes e também vulneráveis pela natureza do terreno íngreme. Eles quebraram sob a carga dos elefantes, não tendo sequer formado a sua falange. Ao quebrar a esquerda macedónia, um tribuno tomou 20 manicómios à direita que se encontravam em perseguição, rodou as suas formações, e atingiu a direita macedónia na retaguarda. Com a falange incapaz de virar rapidamente, muitos macedônios foram mortos, e mais por sua vez atiraram seus braços para baixo em rendição.

De acordo com Políbio, Filipe então deu vôo e recuou em direção a Tempe. As perdas relatadas por Políbio foram de 700 mortos romanos e 8.000 macedônios. No entanto, muitos pensam que esta disparidade é ligeiramente exagerada, com os números reais mais próximos de 5.000 macedónios e 2.000 romanos.

Na sequência da sua derrota nas mãos dos romanos, Filipe assinou o Tratado de Tempea, proibindo-o de interferir em assuntos na baixa Grécia ou fora das suas fronteiras.

Até Cynoscephalae, a falange macedónia tinha sido considerada a força superior do mundo clássico. Como, então, os romanos foram capazes de derrotá-la? Polybius compartilha conosco seus pensamentos sobre isso. A falange macedónia, disposta a dezasseis profundidades em ordem próxima, é quase imparável quando unida como um ataque frontal. No entanto, esta formação requer circunstâncias muito específicas de terreno não quebrado por obstáculos e nível na natureza. Além disso, quando se persegue um inimigo ou se é impulsionado para trás por um, esta formação tende a ter quebras, criando uma fraqueza na sua frente. Toda a falange deve lutar em conjunto, enquanto o legionário romano é eficaz como uma única tropa ou como um desprendimento do corpo principal. Isto permite aos romanos manter parte do seu exército em reserva, manobrar uma falange ou outra formação inimiga, ou reforçar onde os romanos são fracos.

Isto seria visto novamente como a Macedónia desafiaria novamente Roma sob Perseu, filho de Filipe V. Quebrando o Tratado de Tempea, ele tentou restaurar o poder internacional da Macedónia. Sua força falange teve sucesso inicial antes de conhecer Paullus na Batalha de Pydna em 18. Semelhante a Cynoscephalae, a falange teve sucesso inicial, mas quando empurrou a infantaria romana de volta sobre terreno irregular, formaram-se lacunas nas suas linhas que permitiram aos legionários penetrar na parede das picadas e flanquear a sua formação instável, provocando novamente a quebra e fuga da infantaria. Perseu também deu fuga e foi trazido de volta a Roma acorrentado, enquanto Roma quebrou a Macedónia em quatro governos fantoches que controlava.

A península dos Balcãs seria o local de vários outros conflitos greco-romanos, mas depois de Pydna ficou firmemente estabelecido quem era a força superior. Tanto as Guerras Sírias com Roma e o Império Seleucida, como as últimas insurreições tanto da Macedônia como da Achaea terminaram em esmagadoras vitórias romanas, e deram à República Romana províncias significativas para controlar. Tal domínio foi declarado conclusivamente em 146 a.C. com a destruição de Roma tanto de Corinto como de Cartago.