Harjuskotka on saanut nimensä kreikkalaisesta mytologiasta, ”Harpies” oli tuulen henki, jolla oli kotkan vartalo ja ihmisen kasvot. Sanotaan, että harpiat kuljettivat kuolleita heidän tulevaan elämäänsä eli Haadekseen.
Kotkan ylävartalon höyhenpeite on tykinharmaa ja alapuoli on pääosin valkoinen lukuun ottamatta pyrstöä, jossa on mustat raidat. Kaulan alapuolella on musta raita rinnan puoliväliin asti. Harpykotkalla on vaaleanharmaan pään päällä kaksinkertainen harja. Urokset ja naaraat ovat höyhenpeitteeltään hyvin samankaltaisia. Lintujen kokoon nähden sen siipiväli on verrattain lyhyt, sillä sen halkaisija on 6 jalkaa ja 6 tuumaa. Lyhyt siipiväli antaa harpikotkalle enemmän liikkumavaraa sademetsän ahtaissa oloissa. Päästä pyrstöön ne ovat jopa 3 jalkaa 6 tuumaa pitkiä. Naaraspuoliset harppikotkat painavat paljon enemmän kuin urokset, jopa 20 kiloa, kun taas urokset painavat vain 11 kiloa. Harpykotkat sopeutuvat vankeuteen, ja jotkut naaraat ovat kasvaneet yli 25 kilon painoisiksi, mikä johtuu pääasiassa jatkuvasta ravinnonsaannista ja liikunnan puutteesta.
Harjuskotkalla ei ole luonnollisia saalistajia, ja se on lihansyöjä. Ne pyydystävät ja syövät lähes minkä tahansa elävän olennon, johon ne voivat tarttua hurjilla kynsillään. Saalista ovat muun muassa laiskiaiset, apinat, agoutit, muurahaiskarhut, piikkisika, iguaanit, käärmeet ja papukaijat. Niiden tiedetään pystyvän nostamaan ja kantamaan jopa 75 prosenttia ruumiinpainostaan, ja ne pystyvät repimään täysikasvuisen laiskiaisen puusta ja kantamaan sen pois. Toisinaan harppikotkien tiedetään pyydystävän painavampia saaliseläimiä, kuten peuroja ja vesipääskyjä, mutta yleensä ne vievät ne läheiseen puunrunkoon, jossa ne syövät tarpeeksi lihaa keventääkseen sitä ja kantavat sen sitten turvallisempaan paikkaan. Hyökkäykset kotieläimiin ovat hyvin harvinaisia.
Pesimisaikana urokset ja naaraat rakentavat pesiä oksista ja oksista. Tavallisesti ne pesivät vain korkeimmissa puissa, kuten kapok- tai parapähkinäpuissa. Ne ovat hyvin suojelevia ja jopa aggressiivisia ihmisiä kohtaan, jotka eksyvät liian lähelle pesäpaikkaa. Pari munii kaksi valkoista munaa, ja 2-3 vuoden välein ne kasvattavat vain yhden poikasen. Toinen muna hylätään, eikä se koskaan kuoriudu. Kuuden kuukauden kuluttua nuori harpia lentää, mutta vanhempi jatkaa sen ruokkimista vielä 10 kuukauden ajan.