La începutul Războaielor macedonene în 214 î.Hr., Filip al V-lea al Macedoniei a întreprins mai multe acțiuni de agresiune împotriva aliaților romani. În plus, Macedonia părea a fi o amenințare, deoarece a ales să se alieze cu Cartagina în timpul războaielor punice. Cu toate acestea, Roma, nevoită să se confrunte cu Hannibal în propria peninsulă, a trimis câteva trupe peste Marea Adriatică, dar nu a putut aborda pe deplin situația. Cu toate acestea, multe orașe și orașe-state grecești, disprețuind dominația macedoneană, au format Liga Etoliană și s-au aliat cu romanii. Războiul nu a cunoscut angajamente romane majore și s-a încheiat în mod indecis cu tratate de armistițiu între Liga Etoliană și Macedonia în 205 î.Hr.

Cu toate acestea, după cel de-al Doilea Război Punic, Pergamon și Rodos au pledat la Roma pentru sprijin din cauza temerilor lor legate de presupusa alianță a lui Filip al V-lea cu Antioh al III-lea al Imperiului Seleucid. Roma a trimis o armată sub comanda lui Quinctius Flamininus pentru a-i angaja pe macedoneni și s-a îndreptat cu aliații săi din Liga Etoliană spre Larissa în căutarea lui Filip. Armatele s-au întâlnit în apropiere de Pherae, Filip la aliații săi comandând aproximativ 25.000 de soldați, față de cei 33.000 ai lui Flaminimus. Bătălia a avut loc la Cynoscephalae, un grup de creste în formă de cap de câine.

Filip a trimis o forță de înaintare pentru a cuceri dealurile, în timp ce Flamininus, care nu știa de poziția lui Filip, a trimis o parte din cavaleria și infanteria sa ușoară ca cercetași. Aceștia au fost atacați de înaintașii lui Filip. Filip și-a trimis cavaleria, care a reușit să-i împingă pe romani în josul dealului, până când infanteria lor grea s-a angajat și a respins forța macedoneană. În acest moment, armata lui Filip începuse să se desfășoare în vârful crestei și a ordonat falangei, care ajunsese în vârful crestei, să își dubleze adâncimea. Filip și-a format armata pe aripa dreaptă, trimițând-o în jos în atac. Folosindu-se de greutatea formației lor și de terenul înalt, macedonenii au reușit să-i forțeze pe romani să dea înapoi.

Văzându-și stânga presată înapoi de falangă, Flamininus a preluat comanda dreptei sale. Observând că falangii macedoneni din stânga tocmai ajunseseră în susul dealului și stăteau degeaba, el a ordonat legiunilor sale, conduse de elefanți, să atace. Cu Filip în dreapta lor, macedonenii erau fără lider și, de asemenea, vulnerabili prin natura terenului abrupt. Au cedat sub încărcătura elefanților, fără ca măcar să-și fi format falanga. După ce a spart stânga macedoneană, un tribun a luat 20 de maniple din dreapta care erau în urmărire, și-a rotit formațiile și a lovit dreapta macedoneană în spate. Cu falanga incapabilă să se întoarcă rapid, mulți macedoneni au fost uciși, iar mai mulți, la rândul lor, și-au aruncat armele în semn de capitulare.

Potrivit lui Polybius, Filip a dat apoi bir cu fugiții și s-a retras spre Tempe. Pierderile, așa cum sunt raportate de Polybius, s-au numărat cu 700 de victime romane și 8.000 de macedoneni. Cu toate acestea, mulți cred că această disparitate este ușor exagerată, numărul real fiind mai apropiat de 5.000 de macedoneni și 2.000 de romani.

În urma înfrângerii sale în fața romanilor, Filip a semnat Tratatul de la Tempea, interzicându-i să intervină în afacerile din Grecia Inferioară sau în afara granițelor sale.

Până la Cynoscephalae, falanga macedoneană fusese considerată forța superioară a lumii clasice. Cum au reușit, atunci, romanii să o învingă? Polybius ne împărtășește gândurile sale în această privință. Falanga macedoneană, dispusă la șaisprezece adâncimi în ordine strânsă, este aproape de neoprit atunci când este unită ca un atac frontal. Cu toate acestea, această formație necesită circumstanțe foarte specifice de teren neîntrerupt de obstacole și de natură plană. În plus, atunci când fie urmărește un inamic, fie este respinsă de acesta, această formație tinde să aibă pauze, creând o slăbiciune în frontul său. Întreaga falangă trebuie să lupte în mod concertat, în timp ce legionarul roman este eficient ca o singură trupă sau ca detașament din corpul principal. Acest lucru le permite romanilor să păstreze o parte din armata lor în rezervă, să manevreze mai bine decât o falangă sau o altă formațiune inamică, sau să se întărească acolo unde romanii sunt slabi.

Acest lucru se va vedea din nou când Macedonia va provoca din nou Roma sub conducerea lui Perseu, fiul lui Filip al V-lea. Încălcând Tratatul de la Tempea, el a încercat să restabilească puterea internațională a Macedoniei. Forța sa de falange a avut un succes inițial înainte de a se întâlni cu Paullus în Bătălia de la Pydna din 18. La fel ca la Cynoscephalae, falanga a avut un succes inițial, dar când a împins infanteria romană înapoi pe teren accidentat, în liniile lor s-au format goluri care au permis legionarilor să pătrundă în zidul de piroane și să flancheze formația lor instabilă, determinând din nou infanteria să se rupă și să fugă. Perseu a dat și el bir cu fugiții și a fost adus înapoi la Roma în lanțuri, în timp ce Roma a rupt Macedonia în patru guverne marionetă pe care le controla.

Peninsula Balcanilor avea să fie locul mai multor conflicte eleno-romane, dar după Pydna s-a stabilit ferm cine era forța superioară. Atât Războaiele siriene cu Roma și cu Imperiul Seleucid, cât și ultimele insurecții atât ale Macedoniei, cât și ale Ahaiei, s-au încheiat cu victorii romane copleșitoare și au oferit Republicii Romane provincii importante de controlat. O astfel de dominație a fost afirmată în mod concludent în 146 î.Hr. odată cu distrugerea de către Roma atât a Corintului, cât și a Cartaginei.

.