Na początku wojen macedońskich w 214 roku p.n.e., Filip V Macedoński dokonał kilku posunięć agresji przeciwko rzymskim sojusznikom. Dodatkowo Macedon wydawał się być zagrożeniem, ponieważ zdecydował się na sojusz z Kartaginą podczas wojen punickich. Jednak Rzym, mając do czynienia z Hannibalem na własnym półwyspie, wysłał kilka oddziałów przez Adriatyk, ale nie mógł w pełni zająć się sytuacją. Jednak wiele greckich miast i miast-państw, gardząc macedońskim panowaniem, utworzyło Ligę Aetolijską i sprzymierzyło się z Rzymianami. W wojnie nie doszło do żadnych poważniejszych działań Rzymu, a zakończyła się ona niezdecydowanie traktatami rozejmowymi między Ligą Aetolską a Macedonią w 205 r. p.n.e.

Jednakże po drugiej wojnie punickiej Pergamon i Rodos błagały Rzym o wsparcie z powodu obaw przed domniemanym sojuszem Filipa V z Antiochusem III z imperium Seleucydów. Rzym wysłał armię pod dowództwem Kwinkcjusza Flamininusa, by zajęła się Macedończykami, a sam wyruszył ze swoimi sojusznikami z Ligi Ateńskiej do Larisy w poszukiwaniu Filipa. Armie spotkały się pod Pherae, gdzie Filip i jego sprzymierzeńcy dowodzili około 25 000 żołnierzy, podczas gdy Flaminimus dysponował 33 000. Bitwa miała miejsce pod Cynoscephalae, grupą grzbietów w kształcie głowy psa.

Philip wysłał oddziały zwiadowcze w celu zajęcia wzgórz, podczas gdy Flamininus, nieświadomy pozycji Filipa, wysłał część swojej kawalerii i lekkiej piechoty jako zwiadowców. Zostali oni zaatakowani przez oddział Filipa. Filip wysłał swoją kawalerię, która była w stanie zepchnąć Rzymian ze wzgórza, dopóki ich ciężka piechota nie zaatakowała i nie odepchnęła sił macedońskich. W tym momencie armia Filipa zaczęła się rozstawiać na szczycie grzbietu i rozkazał falandze, która dotarła na szczyt grzbietu, podwoić swoją głębokość. Filip uformował swoją armię na prawym skrzydle i wysłał ją do szarży. Wykorzystując ciężar swojej formacji i wysoki teren, Macedończycy byli w stanie zmusić Rzymian do odwrotu.

Widząc, że jego lewa strona jest naciskana przez falangę, Flamininus przejął dowodzenie nad prawą. Zauważywszy, że falangici macedońscy z lewej strony właśnie dotarli na wzgórze i byli bezczynni, rozkazał swoim legionom, prowadzonym przez słonie, zaatakować. Mając Filipa po swojej prawej stronie, Macedończycy byli pozbawieni wodza, a także bezbronni z powodu stromego terenu. Złamali się pod szarżą słoni, nie sformowawszy nawet swojej falangi. Po przełamaniu macedońskiej lewej strony, jeden z trybun wziął na prawą stronę 20 ścigających ich manipułów, zmienił ich formację i uderzył na macedońską prawą stronę z tyłu. Ponieważ falanga nie była w stanie szybko się obrócić, wielu Macedończyków zostało zabitych, a jeszcze więcej z kolei rzuciło broń, poddając się.

Według Polibiusza, Filip następnie uciekł i wycofał się w kierunku Tempe. Straty podawane przez Polibiusza wynosiły 700 rzymskich ofiar i 8000 Macedończyków. Wielu uważa jednak, że ta różnica jest nieco przesadzona, a rzeczywiste liczby są bliższe 5 000 Macedończyków i 2 000 Rzymian.

Po klęsce z rąk Rzymian Filip podpisał traktat z Tempei, zabraniający mu ingerowania w sprawy w dolnej Grecji lub poza jej granicami.

Do czasu Cynoscephalae, falanga macedońska była uważana za najlepszą siłę świata klasycznego. Jak więc Rzymianom udało się ją pokonać? Polybius dzieli się z nami swoimi przemyśleniami na ten temat. Macedońska falanga, ustawiona szesnastoma głębokimi szeregami w ścisłym porządku, jest niemal nie do zatrzymania, gdy jest połączona we frontalnym ataku. Formacja ta wymaga jednak bardzo specyficznych warunków – terenu niezmąconego przeszkodami i równego w swej naturze. Dodatkowo, gdy ściga wroga lub jest przez niego spychana, formacja ta ma tendencję do przerw, tworząc słaby punkt na froncie. Cała falanga musi walczyć zgodnie, podczas gdy rzymski legionista jest skuteczny jako pojedynczy oddział lub jako oddział wydzielony z głównego korpusu. Pozwala to Rzymianom na utrzymanie części armii w rezerwie, na manewrowanie falangą lub inną formacją wroga, lub na wzmocnienie pozycji, w której Rzymianie są słabi.

Zobaczysz to ponownie, gdy Macedonia ponownie rzuci wyzwanie Rzymowi pod wodzą Perseusza, syna Filipa V. Łamiąc traktat z Tempei, próbował przywrócić Macedonii międzynarodową potęgę. Jego falanga odniosła początkowy sukces, zanim spotkała Paullusa w bitwie pod Pydną w 18 roku. Podobnie jak w przypadku Cynoscephalae, falanga odniosła początkowy sukces, ale kiedy zepchnęła rzymską piechotę na nierówny teren, w jej szeregach powstały luki, które pozwoliły legionistom przebić się przez mur z pik i oskrzydlić ich niestabilną formację, powodując, że piechota znów pękła i uciekła. Perseusz również uciekł i został przywieziony do Rzymu w łańcuchach, podczas gdy Rzym podzielił Macedonię na cztery marionetkowe rządy, które kontrolował.

Półwysep Bałkański był miejscem jeszcze kilku konfliktów helleńsko-rzymskich, ale po Pydnie było już jasne, kto jest siłą przeważającą. Zarówno wojny syryjskie z Rzymem i imperium Seleucydów, jak i ostatnie powstania Macedonii i Achai zakończyły się miażdżącymi zwycięstwami Rzymian, a Republice Rzymskiej dały znaczące prowincje do opanowania. Takie panowanie zostało ostatecznie stwierdzone w 146 r. p.n.e. wraz ze zniszczeniem przez Rzym zarówno Koryntu, jak i Kartaginy.